"Есть тот самый типичный средневековый мир, казалось бы, несколько (или одно?) королевств. Люди живут себе спокойно, до технического прогресса ещё ой как далеко, но тут на помощь и приходит магия. Есть так скажем одаренные, кто могут ей пользоваться
И вот люди просто стараются держаться «на плаву», постепенно осваивая территории и изучая гигантский неизведанный мир
В один момент группа исследователей находят какое-нибудь таинственное место, предположим, пещеру. Проходят через неё и перед глазами открывается мир, где обитают фантастические существа (эльфы, оборотни, вампиры и все что угодно). И их мир намного прогрессивнее, чем мир людей
Ну а дальше можно подумать
Будет что-то вроде вражды между этими двумя мирами. Или может эльфы и люди, допустим, союз какой-нибудь заключат, а всякая нечисть будет против этого "

Получается, что люди тут вообще несколько на отшибе.
Если люди переходят в мир с другими расами, то их можно сделать какими-то отщепенцами/изгоями (выберите свой признак, но можно сыграть на том, что не каждый из них может магичить – одарённых довольно мало и их расхитили себе важные лица – , и живут меньше, и вообще глупые в сравнении с остальными, суетятся чота и так далее). Вермина, которая, как я понял, человек, может возглавлять первопроходцев, пытаясь сказать, что всё же они равноправные товарищи. Тут дальше можно смотреть: или они объединяются с тёмными эльфами* (метис будет владеть каким-то опупеть крутую способность – например, унаследует "генетику" одной из матерей, отчего матриархальному обществу дроу не понадобятся мужчины для размножения) – бонусные очки, если обе дамы были из высших слоёв – , или же отвергнут и метиса, и людей, устроив с ними чуть ли не кровную вражду. В первом случае становится чуть легче признание людей на политической сцене, во втором... щито поделать, дес.
Простите, человеколюбы.

* пишу как на дроу, ибо не написали ещё канон тёмных эльфов

Я хотел обычного эльфа.

Или советника, или какую-нибудь королеву другую, или – пойти по простой дорожке – какого-то воевателя/мага.

Если что, пинганите в личку, что порешали.